El origen del sofá se remonta al antiguo Egipto, alrededor del año 2000 a.C., pero el verdadero sofá tapizado apareció entre finales del siglo XVI y principios del XVII.

En aquella época, los sofás se rellenaban principalmente con materiales elásticos naturales, como crin, plumas de ave y pelusa de plantas, y se cubrían con telas como terciopelo y bordados para formar una superficie suave de contacto humano.

Por ejemplo, el sillón Farthingle, muy popular en Europa en aquella época, fue uno de los primeros sillones tipo sofá. Repasando la historia del desarrollo de los sofás en China, la "Mesa de Jade" de la dinastía Han debería ser la primera en promocionarse. La "Mesa de Jade", un asiento con una gruesa capa de tela, representada en "Miscelánea Xijing" puede considerarse como el "antepasado" del sofá chino.